Pescarola fu citata per la prima volta nel 1197, nel giuramento che Montebaranzone fece al Comune di Modena. Le vicende storiche principali si identificano con quelle delle vicine Varana e Montebaranzone. A Pescarola ha origine la prestigiosa famiglia modenese dei Giacobazzi distintasi per le notevoli capacità politiche al servizio degli Estensi.

Fin dalla fine del XV secolo è segnalata la presenza di un oratorio, intitolato a San Rocco, al posto del quale c'è oggi la chiesa di San Carlo, edificata nel 1890. Di particolare interesse sono due case-torri di cui una presenta un portale decorato da una croce a bassorilievo nell'architrave, l'altra un doppio cornicione a dente di sega. Una torre è stata recentemente ribassata scoprendo un portale quattrocentesco a mensole convesse.